力觉传感器是用于检测机器人手臂力和反作用力的传感器。该传感器对机器人的一些任务作业，尤其是精密配对任务起着至关重要的作用，并能精准控制机器人。力觉传感器的元件主要采用半导体应变片，其在工业场所的应用越来越广泛。下面将介绍力觉传感器的工作原理。

力觉传感器的工作原理根据力的检测方式可以分为应变片式、压电元件式、差动变压器式和电容位移计式。其中，应变片式压力传感器应用最广泛，大多数商品化的力传感器属于这一类型。压电元件早在刀具力测量中就得到了应用，但无法测量静态负载。电阻应变片式压力传感器利用金属拉伸时电阻增加的原理，将其粘贴在加力方向上，通过检测输出电压来监测电阻的变化。电阻应变片在左右方向上施加力，并通过导线连接到外部电路。

腕力传感器是一种连接在机器人腕部和手爪上的力觉传感器。当机械手夹住工件进行操作时，腕力传感器可以输出六维力和力矩的反馈信号给机器人控制系统，以控制和调节机械手的运动，完成所需的工作。腕力传感器可分为间接输出型和直接输出型两种。间接输出型腕力传感器通过调整敏感体的结构，但需要进行校准，并通过复杂的计算来提取六维力信息。

握力传感器使用了50μm和125μm的多模光纤，波纹板由两个相互啮合的V形槽板构成，为了保持平衡，在槽的另一端放置了一根不透光的虚拟光纤，波纹板的厚度为3mm。当物体施加压力到握力传感器上时，波纹板的上盖相对于下盖发生位移，导致光纤发生形变，通过测量光信号的衰减可以间接得知压力的大小。

力控制技术尚未实用化的主要原因有两个：一是当前的机器人技术尚未完全达到进行力操控的水平;二是力操控的理论体系尚未完善。此外，为了从理论上掌握机器人动作和环境，需要进一步研究系统配置和通用机器人语言。这些研究和开发工作需要传感器反馈控制和具备通用硬件和软件的机器人控制系统。目前商品化的机器人主要以位置操控为基础的操控或示教方式。

力觉传感器的工作原理你已经了解了。在选择力觉传感器时，需要根据其特性进行选型，特别要注意额定值。

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